焊縫跟蹤是由傳感器和隨動機構(gòu)組成，從控制系統(tǒng)看，它以焊槍相對于坡口位置的偏差作為被調(diào)整量。焊縫跟蹤技術(shù)可以補償由工件的尺寸偏差和焊接夾具的裝夾誤差帶來的焊縫位置的不一致或變形。它滿足了弧焊工藝對焊件位置與焊縫位置的精度要求。常見的焊縫跟蹤技術(shù)有以下幾種類型：

1、電弧自身傳感

電弧傳感器的基本原理是利用焊炬與工件之間距離變化引起的焊接參數(shù)變化來探測焊炬高度和橫向偏差。它的設(shè)計核心是如何從焊接電弧信號中提取出能夠?qū)崟r并準(zhǔn)確反映焊炬與焊縫的偏移變化信號。

電弧傳感器作為一種實時傳感的器件。與其它類型的傳感器相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低和響應(yīng)快等特點，是焊接傳感器的一個重要的發(fā)展方向，具有強大的生命力和應(yīng)用前景，主要應(yīng)用在弧焊機器人和剛性自動焊上。

TIG焊時，當(dāng)弧長變化時，電弧電壓變化明顯，可將電弧電壓作為控制量，這種方式稱為AVC。熔化極氣體保護焊時，當(dāng)弧長變化時，焊接電流變化明顯，可將焊接電流作為控制量。

2、激光跟蹤

利用激光技術(shù)進行測量的傳感器。它由激光發(fā)射器、激光檢測器和測量電路組成。激光傳感器是新型測量儀表，它的優(yōu)點是能實現(xiàn)無接觸遠(yuǎn)距離測量，具有速度快、精度高、量程大、光斑小、抗干擾能力強等優(yōu)點。

工作原理是由激光發(fā)射二極管對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射激光脈沖，經(jīng)目標(biāo)反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到傳感器接收器，被光學(xué)系統(tǒng)接收后成像到雪崩光電二極管上。雪崩光電二極管是一種內(nèi)部具有放大功能的光學(xué)傳感器，因此它能檢測極其微弱的光信號，并將其轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電信號。

3、機械式跟蹤

機械跟蹤屬于一種接觸式傳感器，它依靠導(dǎo)桿或者導(dǎo)輪在焊縫前方檢測焊縫位置。它分為機械式和電子式，前者靠焊縫形狀對導(dǎo)輪的強制力來導(dǎo)向，后者當(dāng)焊槍位置發(fā)生偏差時，導(dǎo)桿或者導(dǎo)輪能經(jīng)過電子裝置發(fā)出偏差的大小和方向等信號，控制器將發(fā)出執(zhí)行指令來修正焊槍的位置。

機械跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、抗干擾能力強、工作可靠、維護方便，已經(jīng)成功地應(yīng)用到焊接生產(chǎn)中。

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